SA刚性关节模组，拥有SA14S、SA14、SA17、SA20、SA25、SA32、SA40七个型号，均支持EtherCat通讯协议，中通孔直径覆盖8、11、12、16mm，可满足用户从5.1 NM到382 NM额定关节扭矩应用的需求。
产品模块化地涵盖了驱动器、双编码器、谐波减速机、扭矩传感器、电机与抱闸，所有关节模组都经过优化，以满足现有协作机器人、仿生机器人、医疗机器人、人形机器人上下肢等应用技术规范，可大大缩短产品设计时间。
驱动器、电机、抱闸、减速机、扭矩传感器、编码器高度集成，结构紧凑
内部物理冗余结构设计，高速、高精度、高稳定性数据采样性能，满足全力控应用场景；机器人末端无需增加六维力矩传感器，对拖动示教外力检测更准确，关节力矩检测范围更大；其检测的输入力矩可以直接用于关节的过载检测，检测精度更高，有效保护工作人员及周边设备安全
转动惯量低，转矩输出稳定，峰值扭矩高，动态响应好；体积小、重量轻、扭矩大，性能极致优化
采用双反馈系统，电机端、减速机输出端均采用19位绝对值编码器，定位精度高
采用过流保护、过压保护、低压保护、过温保护、PWM dead time保护、PWM shoot through保护等多重安全保护措施，有效降低关节电气元件及机械结构的损坏
采用DC48V供电，EtherCat通讯接口，电气线缆少，连接便捷，伺服通讯频率高达4kHz
支持位置模式、速度模式、力矩模式等多种控制模式的任意切换
| 型号 |  SA14 |
 SA17 |
 SA20 |
 SA25 |
 SA32 |
 SA40 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 基本性能 | ||||||
| 额定扭矩（Nm） | 10 | 31 | 52 | 87 | 178 | 382 |
| 启停容许最大扭矩（Nm） | 36 | 70 | 107 | 217 | 459 | 841 |
| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 70 | 143 | 191 | 395 | 892 | 1530 |
| 额定转速（RPM） | 49.5 | 34.6 | 34.6 | 28.9 | 24.7 | 18.6 |
| 最大转速（RPM） | 56 | 44 | 39.8 | 30 | 31 | 18.6 |
| 定位精度（deg） | +/-0.01 | |||||
| 电气性能 | ||||||
| 额定功率（W） | 159 | 183 | 366 | 732 | 1000 | 1257 |
| 额定电压（VDC） | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 额定电流（A） | 4.4 | 5 | 9.7 | 16 | 27 | 27 |
| 峰值电流（A） | 13.6 | 15 | 29.1 | 48 | 89 | 72 |
| 通信协议 | EtherCAT,CiA402 | |||||
| 机械性能 | ||||||
| 中通孔直径（mm） | 8 | 11 | 8 | 12 | 16 | 16 |
| 减速比 | 101 | 101 | 101 | 121 | 121 | 161 |
| 编码器 | 双绝对值磁编，输出端分辨率19Bits | |||||
| 制动器 | 电磁摩擦式 | |||||
| IP等级 | IP54 | |||||
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