刚性关节

SA系列

核心部件

刚性关节SA系列

SA刚性关节模组,拥有SA14S、SA14、SA17、SA20、SA25、SA32、SA40七个型号,均支持EtherCat通讯协议,中通孔直径覆盖8、11、12、16mm,可满足用户从5.1 NM到382 NM额定关节扭矩应用的需求。

产品模块化地涵盖了驱动器、双编码器、谐波减速机、扭矩传感器、电机与抱闸,所有关节模组都经过优化,以满足现有协作机器人、仿生机器人、医疗机器人、人形机器人上下肢等应用技术规范,可大大缩短产品设计时间。

一体化设计

驱动器、电机、抱闸、减速机、扭矩传感器、编码器高度集成,结构紧凑

扭矩传感器集成

内部物理冗余结构设计,高速、高精度、高稳定性数据采样性能,满足全力控应用场景;机器人末端无需增加六维力矩传感器,对拖动示教外力检测更准确,关节力矩检测范围更大;其检测的输入力矩可以直接用于关节的过载检测,检测精度更高,有效保护工作人员及周边设备安全

高扭矩密度

转动惯量低,转矩输出稳定,峰值扭矩高,动态响应好;体积小、重量轻、扭矩大,性能极致优化

高定位精度

采用双反馈系统,电机端、减速机输出端均采用19位绝对值编码器,定位精度高

多重安全保护

采用过流保护、过压保护、低压保护、过温保护、PWM dead time保护、PWM shoot through保护等多重安全保护措施,有效降低关节电气元件及机械结构的损坏

精简电气接口

采用DC48V供电,EtherCat通讯接口,电气线缆少,连接便捷,伺服通讯频率高达4kHz

多控制支持

支持位置模式、速度模式、力矩模式等多种控制模式的任意切换

产品参数

型号 SA14 SA17 SA20 SA25 SA32 SA40
基本性能
额定扭矩(Nm) 10 31 52 87 178 382
启停容许最大扭矩(Nm) 36 70 107 217 459 841
瞬间容许最大扭矩(Nm) 70 143 191 395 892 1530
额定转速(RPM) 49.5 34.6 34.6 28.9 24.7 18.6
最大转速(RPM) 56 44 39.8 30 31 18.6
定位精度(deg) +/-0.01
电气性能
额定功率(W) 159 183 366 732 1000 1257
额定电压(VDC) 48 48 48 48 48 48
额定电流(A) 4.4 5 9.7 16 27 27
峰值电流(A) 13.6 15 29.1 48 89 72
通信协议 EtherCAT,CiA402
机械性能
中通孔直径(mm) 8 11 8 12 16 16
减速比 101 101 101 121 121 161
编码器 双绝对值磁编,输出端分辨率19Bits
制动器 电磁摩擦式
IP等级 IP54